shoo

 #include<AFMotor.h>

AF_DCMotor motor1(1);

AF_DCMotor motor2(2);

int IR1=A3;

int IR2=A2;

int IR3=A1;

int IR4=A0;

int count=0;  

boolean state = true;

void setup() {

pinMode(IR1, INPUT);

pinMode(IR2, INPUT);

pinMode(IR3, INPUT);

pinMode(IR4, INPUT);

 Serial.begin(9600);

}

void loop() {

int s1 = digitalRead(IR1);

int s2 = digitalRead(IR2);

int s3 = digitalRead(IR3);

int s4 = digitalRead(IR4);

//Serial.println(s1);

shugamDagah();

tooloh();

}

void shugamDagah()

{

if(digitalRead(IR1)==0 && digitalRead(IR2)==0 && digitalRead(IR3)==0 && digitalRead(IR4)==0){uragshaa();}

else if(digitalRead(IR1)==1 && digitalRead(IR2)==1 && digitalRead(IR3)==1 && digitalRead(IR4)==1){  motor1.setSpeed(100);motor1.run(FORWARD);motor2.setSpeed(100);motor2.run(FORWARD); }

else if(digitalRead(IR1)==0 && digitalRead(IR2)==1 && digitalRead(IR3)==1 && digitalRead(IR4)==0){uragshaa();}

else if(digitalRead(IR1)==1 && digitalRead(IR2)==0 && digitalRead(IR3)==0 && digitalRead(IR4)==0){zuun();}

else if(digitalRead(IR1)==1 && digitalRead(IR2)==1 && digitalRead(IR3)==0 && digitalRead(IR4)==0){zuun();}

else if(digitalRead(IR1)==0 && digitalRead(IR2)==0 && digitalRead(IR3)==0 && digitalRead(IR4)==1){baruun();}

else if(digitalRead(IR1)==0 && digitalRead(IR2)==0 && digitalRead(IR3)==1 && digitalRead(IR4)==1){baruun();}

else if(digitalRead(IR1)==0 && digitalRead(IR2)==1 && digitalRead(IR3)==0 && digitalRead(IR4)==0){zuun();}

else if(digitalRead(IR1)==0 && digitalRead(IR2)==0 && digitalRead(IR3)==1 && digitalRead(IR4)==0){baruun();}

else zogs();

}

void tooloh()

{

  if (digitalRead(IR1) && digitalRead(IR2) && digitalRead(IR3) && digitalRead(IR4) && state){  

    count++;  

    state = false;  

    Serial.print("Count: ");  

    Serial.println(count);  

    if(count==2) {zogs();delay(3000);baruun1();delay(350);zogs();while(1);}

     }  

 if (!digitalRead(IR1) && !digitalRead(IR2) && !digitalRead(IR3) && !digitalRead(IR4))  

  {  

    state = true;  

    delay(100);  

  }  

  if (!digitalRead(IR1) && digitalRead(IR2) && digitalRead(IR3)&& !digitalRead(IR4))  

  {  

    state = true;  

    delay(100);  

  }  

}

void uragshaa()

{

  motor1.setSpeed(255);

  motor1.run(FORWARD);

  motor2.setSpeed(255);

  motor2.run(FORWARD);

}

void hoishoo()

{

  motor1.setSpeed(150);

  motor1.run(BACKWARD);

  motor2.setSpeed(150);

  motor2.run(BACKWARD);

}

void baruun()

{

  motor1.setSpeed(255);

  motor1.run(FORWARD);

  motor2.setSpeed(0);

  motor2.run(FORWARD);

}

void zuun()

{

  motor1.setSpeed(0);

  motor1.run(FORWARD);

  motor2.setSpeed(255);

  motor2.run(FORWARD);

}

void baruun1()

{

  motor1.setSpeed(100);

  motor1.run(FORWARD);

  motor2.setSpeed(100);

  motor2.run(BACKWARD);

}

void zuun1()

{

  motor1.setSpeed(255);

  motor1.run(BACKWARD);

  motor2.setSpeed(255);

  motor2.run(FORWARD);

}

void zogs()

{

  motor1.setSpeed(0);

  motor1.run(RELEASE);

  motor2.setSpeed(0);

  motor2.run(RELEASE);

  }