Saturday, February 24, 2024

Робот симуляци

1.www.lab.open-roberta.org

a.Гурван мэдрэгчтэй роботыг хар шугам дээр явуулах

б.Дөрвөн мэдрэгчтэй роботыг хар шугам дээр явуулах

в.Цагаан шугам дээр 3 мэдрэгчтэй роботыг явуулах

Тойргоор эргэх хөдөлгөөн ба ардиуно

1.Ариунод шар мотор, мотор драйвер ашиглан моторыг тогтмол хурдтай эргэж байхаар тохируулна.

Олох зүйлс:
1.Дугуй нэг бүтэн эргэхэд хэр хол явахыг тооцоолон ол.Бодитоор явуулаад зөв гарч байгаа эсэхийг шалга.
2.Дугуйны нэг бүтэн эргэх хугацааг ол. Эргэлтийн өнцөг хурдыг ол.

3.Дугуйны шугаман хурдыг ол

4.Дугуйг 1мин ажиллуулахад үед хэр хол зайд очих вэ?Шалгаж үзээрэй.

5.Моторын хурдыг 2 дахин багасгах үед өнцөг хурд ба шугаман хурд хэрхэн өөрчлөгдөх вэ?

6.Моторын эргэлтийн хурдыг 10сек туршид нэг бүтэн эргэхээр тохируулаарай

7.50см яваад зогсохоор тохируулаарай.

8.Эхний 50см замыг 10секундэд дараагийн 50см замыг 5секунтэд туулахаар тохируулаарай.

9.Моторын хурдыг жигд хурдсахаар тохируулж 3секунтэд хэр хол явах, дундаж хурд, өнцөг хурд, хурдатгалыг олоорой.

Тойргоор эргэх хөдөлгөөн симуляци
Симуляци 1

Симуляци 2

Симуляци 3

9.DC мотор удирдах

1.Транзистороор DC мотор удирдах

An Arduino
A breadboard
A 220ohm resistor
A 2N2222 transistor
A DC motor
A 9V battery
Some jumper or hookup wires

2. L293 Мотор драйвер ашиглан мотор удирдах

Code1:(Нэг мотор удирдах)

#include<AFMotor.h>

AF_DCMotor motor1(3);

void setup() 
{

  motor1.setSpeed(255);

}

void loop() { motor1.run(FORWARD); }

Code 2:(Хоёр мотор удирдах)

#include <AFMotor.h>
AF_DCMotor motor1(1);
AF_DCMotor motor2(2);
void setup() 
{
  motor1.setSpeed(255);  //1R MOTORIIN HURD
  motor2.setSpeed(168);  //2R MOTORIIN HURD
}
void loop() 
{
  uragshaa();delay(2000);    zogs(); delay(1000);
  baruun(); delay(300);   zogs(); delay(1000);
  uragshaa();delay(2000);    zogs(); delay(1000);
}
void uragshaa() 
{
  motor1.run(FORWARD);
  motor2.run(FORWARD);
}
void hoishoo() {
  motor1.run(BACKWARD);
  motor2.run(BACKWARD);
}
void zogs() {
  motor1.run(RELEASE);
  motor2.run(RELEASE);
}
void baruun() {
  motor1.run(FORWARD);
  motor2.run(RELEASE);
}
void zuun() {
  motor1.run(RELEASE);
  motor2.run(FORWARD);
}

3.L298N мотор драйвер ашиглан мотор удирдах

Code 1. Мотор шалгах:

// Baruun motor

int enA = 9; //motoriin hurd tohiruulah

int in1 = 8;

int in2 = 7;

// Zuun motor

int enB = 3;//motoriin hurd tohiruulah

int in3 = 5;

int in4 = 4;

void setup() {

pinMode(enA, OUTPUT);

pinMode(enB, OUTPUT);

pinMode(in1, OUTPUT);

pinMode(in2, OUTPUT);

pinMode(in3, OUTPUT);

pinMode(in4, OUTPUT);

void loop() {

analogWrite(enA, 255); //motor hurd 0-255 hoorond too bichne

analogWrite(enB, 255);

digitalWrite(in1, HIGH);

digitalWrite(in2, LOW);

digitalWrite(in3, HIGH);

digitalWrite(in4, LOW);

delay(2000);

}

1.Товчлуур ашиглан моторыг удирдаарай.Нэг товчлуур дарах үед урагшаа эргэдэг, нөгөө товчлуур дарах үед эсрэг чиглэлд эргэдэг болгох

2.Дөрвөн товчлуур, 2 мотор дугуй ашиглан товчлуураар удирддаг машин хийгээрэй.

3. Товчлуур нэгийг дарах үед шулуун замаар 2сек яваад зогс, товчлуур 2 дарах үед хойшоо 2сек яваад зогсохоор тохируул

8.Потенциаметр ашиглах

Потенциаметрын ажиллах зарчим

Дууг чангалж суллах

Гэрлийн эрчмийг тодосгож бүдэсгэх

Потенциаметраар Servo моторыг удирдах

Потенциаметраар DC моторыг удирдах

3.Led гэрэлд эсэргүүцэл залгах

Эсэргүүцэл хэмжээг унших

Эсэргүүцэл залгах лед гэрэлд

хүчдэл хуваагч хэлхээ

Дотоод эсэргүүцэл

1.Зэрэгцээ цуваа үед гүйдэл хүчдэлийг хэмжих.(Схем гүйлдлийн чигийг зурах)
2.Хоёр чийдэн холбож гүйлдэл хүчдэлийг хэмжих,
3.Вольт Амперын характристик график байгуулах
4.Зэрэгцээ, цуваа үед ерөнхий гүйдэл, хүчдэл, эсэргүүцэл ямар хамаарарлтай болохыг анализ хийх

5.Зэрэгцээ, цуваа холболт холимог байх үед гүйдэл, хүчдэл, эсэргүүцэл олох